Rancagua fue fundada con el nombre de Villa Santa Cruz de Triana el 5 de octubre de 1743, por iniciativa del gobernador José Antonio Manso de Velasco en recuerdo de un barrio de Sevilla. Fue emplazada en el valle del Cachapoal a partir de una iglesia parroquial preexistente y bajo la supervisión del corregidor Pedro Vicente de Espejo, el cura vicario Francisco de Aguilar, el aguacil mayor de la ciudad de Santiago Antonio de Espejo, el contador y juez agrimensor Juan Francisco de Arrechea.

El superintendente de Rancagua fue Martín Gregorio de Jáuregui, quien estuvo a cargo de la distribución de tierras y aguas a los indios y vecinos de la nueva villa que, dos años después de su fundación, contaba con un área urbana de 64 cuadras en damero y 144 casas. Estas tierras formaban parte de la estancia llamada Rancagua, cedida por su dueño Gabriel Soto para su distribución y fundación de la villa.

La villa contaba con tierras disponibles dado que había disminuido la cantidad de indios habitantes del valle. Según el trazado dispuesto, los indios de Rancagua vivirían en la parte superior del asentamiento, en los linderos de una cordillera. Sin embargo, el primer año fue tolerada su presencia en las proximidades del centro de la villa, debido a que poseían algunas siembras cercanas.

Pese a que a inicios del siglo XIX no sobrepasaba el tamaño de una aldea, el asentamiento alcanzó renombre al ser escenario bélico del desastre de Rancagua (1814) y el inicio de la reconquista española en la guerra de la independencia. Luego del triunfo de los patriotas en 1818, Bernardo O'Higgins le otorgó el título de ciudad, reafirmando la condición protagónica adquirida durante la Colonia. Durante las siguientes décadas se implementaron importantes obras públicas en la ciudad, como la construcción de una Alameda en la cañada norte, la instalación de alumbrado a parafina en las principales calles y la edificación del Hospital San Juan de Dios. Sin embargo, la sociedad rancagüina continuó teniendo un fuerte apego a las tradiciones campesinas, en especial a personajes como el huaso y a deportes como el rodeo.

Fruto de esas aficiones y sociabilidades surgió, en 1949, el "Champion de Chile", competencia integrada por los mejores exponentes del rodeo y celebrada anualmente en la medialuna de Rancagua. Este recinto, con capacidad para varias miles de personas, fue inaugurado a mediados del siglo XX y se transformó, al poco tiempo, en el principal centro del deporte nacional, cualidad que mantiene hasta el presente al albergar al Campeonato Nacional de Rodeo.